小型多用途移動作業機器人是一個智能移動平台（tái），其上可搭（dā）載爆炸物處理、偵察、通訊、探測係統（tǒng）或其他特殊作業（yè）係統。移動機（jī）械臂用來實（shí）現一些動作如抓取，可以在機械臂的末端執行器（qì）上安裝一定的工具進行作業，通過移（yí）動平台的移動來擴大機械臂的工作空間，這種結（jié）構使移動（dòng）機械臂擁有更大的操作空（kōng）間和高度的運動冗餘性，並同時具有移動和操作（zuò）功（gōng）能，這使它優於傳統的機械臂，則具有了（le）更廣闊（kuò）的應用前景。

（圖示：碳纖維機械臂）

機械臂結構

機械臂機械結構形式的選型（xíng）和設計，是根據實際需要進行的。在機械臂機構方麵，結合機器人在各個領域及各種場合的應（yīng）用，研究人員（yuán）開展了豐富而富有（yǒu）創造性的工作。其中針對機械臂材質的優化（huà），借鑒了工業機械臂的相關設計，相較（jiào）傳統金屬材質，碳纖維複合（hé）材料質量要（yào）比鋁合金、鈦合金等超輕金屬輕，但強度卻（què）遠高於鋼、鐵等金屬。

蘇州www.91複合材料是國內少（shǎo）數早期（qī）就針對碳纖維機械臂產品及相關技術進行研究的企業，經過多年的技（jì）術沉澱，www.91複材（cái）在碳纖維機械臂方麵取得了不少突破，也與國內多家大型廠（chǎng）商（shāng）以及研究所達成合作。據挪（nuó）恩複材介紹（shào），以他們為中國電子科技集團公司某研究所研製了碳纖維6軸關節機器人（rén）手臂為（wéi）例，研究所反饋，www.91複材研製的碳纖維6軸關節機器人手臂相較傳統金屬材質6軸關（guān）節機器人手臂，整體重量減輕了45%，在實際使用中整體效率也有了明顯提升，根（gēn）據測算，可（kě）為企業節省大量的成本。

當前，受製於成本與技術等因素影響，在小型可移動機器人機械臂（bì）中使用碳纖維材料（liào）還較為少見，但隨（suí）著可移動機器人使用範圍的擴（kuò）大，傳統金屬機械臂終將有不能滿足其工作（zuò）需求，使用替（tì）代材料（liào）是有效的（de）解決（jué）方案。

路徑規劃技術

該技術主要包括（kuò）基於地理信息的全局路徑規（guī）劃技術和（hé）基於（yú）傳感信息的局部路（lù）徑規劃技術。由於自主式移動機器人機械臂在行（háng）駛中，必須避開它無法通過（guò）的或對其安（ān）全行駛構成（chéng）威脅的障礙物或區域，因此局（jú）部路徑規劃，尤其是複雜環（huán）境下的路徑規劃問題，顯得更為重要。

定位和導（dǎo）航技術

該（gāi）技術是現代移（yí）動機器人機械臂（bì）研製（zhì）所急需的關鍵（jiàn）技術，也是下一代無人（rén）戰車的（de）技術基礎。位置的測（cè）量可以分為相對位置測量和絕對位置測量，測量方法有（yǒu）裏程計、慣性導航、主動燈塔、磁羅盤、全球定位係統、地圖模型匹配和自然路標導航（háng）等。

無（wú）線通信與（yǔ）因特網技術

這兩項技術可以實現多機器人臂之（zhī）間的通信（xìn）和信息共享，以（yǐ）及移動機（jī）械臂與外部的聯係。

高性能計算技術

在移動機（jī）器人（rén）機械臂的早期研究工（gōng）作中，專用（yòng）硬件結構（gòu）為多數研究者所采用，這是因為當時市場上的通用硬件不能滿（mǎn）足諸如實時圖像處理（lǐ）所需的計算能力。近年來，隨著計算機計算能力的迅猛提高，研究者們開始采用通用處理器（qì）來構建機器人係統。目一前用於移動機器人機械臂的硬件結構多數（shù）采用一個高速通用處理器加上幾個專用板卡或芯片(用於顏色查表、模板匹配或數學形態學計算)，或者通過（guò）實驗確定算法和硬件原型後，利用嵌入式的係統來（lái）縮小體積，達到優化的性能。

可以預見未來隨著科學技術的迅速（sù）發（fā）展和人們生活水平的提高（gāo），機器人不再是隻能從事某項簡單的操作，而是可以承擔多種（zhǒng）任務的（de）機器，包括軍事領（lǐng）域中的應用。所以越來（lái）越多的專家和（hé）學者投入到可移動機器人的（de）研究中，通過機器人來為大家營造更好的生活方式，通過科技改變生活。